如果我们想要了解一个物体的结构我们该从哪里开始哪?这个问题其实很简单，高中的时候化学老师就告诉过我们，那就是结构决定功能。本文就带大家来认识一些工业机器人的结构。

　　工业机器人的机械结构可分为串联式结构和并联式结构。同时，工业机器人的机械结构可以具有冗余自由度，一般来说，六自由度工业机器人已具有完整的空间定位能力，而采用冗余自由度的工业机器人可以改善机器人的灵活性、运动学和动力学性能，提高避障能力。在工业机器人的机械结构设计中，通过有限元分析、模态分析及仿真设计等现代设计方法的运用，可实现机器人操作机构的优化设计。

                                                                               

　　同时，探索新的高强度轻质材料，进一步提高负载/自重比。将机器人并联平行四边形结构改为开链结构，拓展了机器人的工作范围，加之轻质铝合金材料的应用，大大提高了机器人的性能。另外，采用并联结构，利用机器人技术，可实现高精度测量及加工，这是机器人技术向数控技术的拓展，为实现机器人和数控技术一体化奠定了基础。

　　此外，采用先进的RV减速器及交流伺服电机，使机器人操作机几乎成为免维护系统。其机构向着模块化、可重构方向发展。例如，关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化;将关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机;国外已有模块化装配机器人产品问世。机器人的结构更加灵巧，控制系统越来越小，二者正朝着一体化方向发展。

　　了解工业机器人的结构就可以让我们更快的了解机器人的功能，和它能带给我们的便利，也就方便我们更好的使用工业机器人为我们的工作服务。